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19世纪的公车以马匹拉行。当时的路面使公车的舒适度受到限制。有轨电车的发明使公车遇上了面世以来的个劲敌，因为公车行走于凹凸不平的石路上，电车却在平滑的铁轨上运行。至20世纪初，机动交通的试验取得成功，公车亦开始改以引擎驱动。由于环保原因，电动公交逐渐替代柴油公交，截至2020年，还有部分公车仍以柴油引擎为动力。

一般的公车均以提供大的载客量为目标，大部分空间均摆设座位，通道等空间亦供乘客站立。此外，公车可以根据其机械操作、外形设计等而分为以下类别：按格局分类●双层巴士：车厢分为两层，载客量更大。一般而言，一辆车长10米并容许企位的 单层巴士可运载双层巴士(1张)约60名乘客，而长度相近的双层巴士则能运载约130名乘客。伦敦、香港、新加坡、柏林、孟买等城市均大量采用双层巴士。

●小型巴士：简称“小巴”。一般小型巴士的体积比普通巴士为小，尺寸在8米及以下，1载客量一般在8至20人之间。它们多数行走于客量较低或需要服务偏远、弯多、路窄地区的路线及村村通，有些路线亦会使用小巴以提供频密的班次。在营运上，大部分地区的小型巴士与普通巴士没有分别，例如，由于路窄车多，同时斜路弯位多而窄，因此小巴在巴士发展占一重要席位。相反在某些城市如香港，公共小巴的营运制度是***于普通巴士之外。为了与“小巴”区别，一般公交车也有被称为“大巴”的。例如比亚迪K6便属于小巴。

信息传递交通工具，交通信号控制器，停止显示器以及中心计算机之间的数据传递基于SATEL电台信息。3个基点站通过不同频率的运行来处理探询到的交通工具信息。第4个基点站是控制巴士站和电车站的显示器。基点站和中心计算机通过调制解调线相连。为机载电脑提供数据支持的第5频率用于修正系统参数，并且在晚间在巴士或电车站升级系统参数。请求优先的交通信号通过第6频率从交通工具发送到在每个连接点的信号控制台。这相对于车辆自动***系统通过中心计算机发送信息来说，尽量减少延迟优先请求传输是非常重要的。词条图册